Dispositivi tattili avanzati per ricerca e sviluppo accademici e commerciali Specifiche tecniche

Proprietà.

Premum 1.5

Premum 1.5/6DOF

Premum 1.5 High Force

Premum 1.5 High Force/6DOF

Premum 3.0/6DOF

Spazio di lavoro

Traslazionale

15 L x 10,5 A x 7,5 P poll.
381 L x 267 A x 191 P mm

15 L x 10,5 A x 7,5 P poll.
381 L x 267 A x 191 P mm

33 L x 23 A x 16 P poll.
838 L x 584 A x 406 P mm

Rotazionale
Yaw
Pitch
Roll

297 gradi/5,18 radianti
260 gradi
4,54 radianti
335 gradi/5,85 radianti

297 gradi/5,18 radianti
260 gradi
4,54 radianti
335 gradi/5,85 radianti

297 gradi/5,18 radianti
260 gradi
4,54 radianti
335 gradi/5,85 radianti

Gamma di movimento

Movimento dell'avambraccio con rotazione al gomito

Movimento dell'avambraccio con rotazione al gomito

Movimento del braccio completo con rotazione alla spalla

Risoluzione posizione nominale

Traslazionale

860 dpi/0,03 mm

3784 dpi/0,007 mm

> 1000 dpi/~0,02 mm

Rotazionale
Yaw e Pitch
Roll

0,0023 gradi/0,00004 radianti
0,0080 gradi/0,00014 radianti

0,0023 gradi/0,00004 radianti
0,0080 gradi/0,00014 radianti

0,0023 gradi/0,00004 radianti
0,0080 gradi/0,00014 radianti

Forza massima e coppia esercitabile in posizione nominale (braccia ortogonali)

Traslazionale

1,9 lbf/8,5 N

8,4 lbf/37,5 N

4,9 lbf/22 N

Rotazionale
Yaw e Pitch
Roll

73 once-poll./515 mNm
24 once-poll./170 mNm

73 once-poll./515 mNm
24 once-poll./170 mNm

73 once-poll./515 mNm
24 once-poll./170 mNm

Rigidezza

20 lbf poll.-1
{2},{3} N mm-1

20 lbf poll.-1
{2},{3} N mm-1

5,7 lbf poll.-1
{3} N mm-1

Feedback tattile
(6 gradi di libertà)

x, y, z

x, y, z, Tx, Ty, Tz

x, y, z

x, y, z, Tx, Ty, Tz

x, y, z, Tx, Ty, Tz

Rilevamento/input posizione
(6 gradi di libertà)

x, y, z, roll, pitch, yaw

x, y, z, roll, pitch, yaw

x, y, z, roll, pitch, yaw

Interfaccia

Porta parallela

Porta parallela

Porta parallela

Effettori di estremità opzionali

Sospensione cardanica encoder

Sensore a dito (pizzico), forbici

Sospensione cardanica encoder HF

Sensore a dito (pizzico), forbici

Sensore a dito (pizzico), forbici